1. 數(shù)字通信電氣接口： 機器人數(shù)字接口航空插引腳順序如圖 3-43 所示,，引腳定義見表 3-27。

圖 1 航空插引腳順序 

2. 焊機側(cè)操作說明

1) 焊機內(nèi)部菜單設(shè)置說明： 內(nèi)部菜單中 F16,、F17,、FA0-FA9 為機器人配套焊機獨有的參數(shù),，其余為手工焊機與機器 人焊機共有，詳見焊機說明書,，內(nèi)部菜單設(shè)置步驟如下：

開始 長按“功能”鍵3s 進入內(nèi)部菜單 通過旋鈕選擇內(nèi)部 菜單參數(shù)項目 按“執(zhí)行”鍵選擇 調(diào)節(jié)參數(shù) 通過旋鈕調(diào)節(jié)調(diào)節(jié) 參數(shù) 按“執(zhí)行”鍵確認 參數(shù) 按“功能”鍵退出 內(nèi)部菜單 結(jié)束

1,、 F01 為恢復(fù)出廠設(shè)置，長按“執(zhí)行”鍵 3 秒恢復(fù)出廠設(shè)置,，該操作不會恢復(fù) FA0-FA9 選 項的機器人設(shè)置參數(shù),。 

2、 F16 為反抽絲送絲速度,，OFF 為默認值 1.4 米/分鐘,；

3、 F17 為反抽絲時間,，OFF 表示反抽絲時間由指令持續(xù)時間控制,，如果不為 OFF 則表示， 每一次反抽絲指令都只執(zhí)行設(shè)置的固定時間,，用于控制每次回抽焊絲的長度,；

4、 FA0 為機器人功能開關(guān),，OFF 為關(guān)閉機器人功能,，焊機會變?yōu)槭止ず笝C；ON 為打開機器 人功能,，焊機為機器人配套焊機,； 

5、 FA1 為近控開關(guān),，OFF 為關(guān)閉近控功能，ON 為打開近控功能,；數(shù)字口通訊時該功能自動 切換,，無需調(diào)節(jié)；模擬口通訊時需要手工打開近控開關(guān)才是使能近控模式,。 

6,、 FA2 為 JOB 切換時間，OFF 時為默認值,，用于控制切換 JOB 通道時電流電壓的過渡斜率,； 模擬口控制時該選項無效； 

7,、 FA3 為焊機 MAC ID,，當 FA9 選擇 KUKA 時默認為 2，可以在 0-63 之間任意設(shè)置,，用于修 改焊機的 MAC ID,；模擬口控制時該選項無效,。

8、 FA4 為機器人尋位信號反向開關(guān),，數(shù)字口控制時 OFF 表示 1 有效,，ON 表示 0 有效；模 擬口控制時 OFF 表示低電平有效,，ON 表示高電平有效,； 

9、 FA5 為焊機準備就緒信號反向開關(guān),，數(shù)字口控制時 OFF 表示 1 有效,，ON 表示 0 有效； 模擬口控制時 OFF 表示低電平有效,，ON 表示高電平有效,； 

10、 FA6 為焊機起弧成功信號反向開關(guān),，數(shù)字口控制時 OFF 表示 1 有效,，ON 表示 0 有 效；模擬口控制時 OFF 表示低電平有效,，ON 表示高電平有效,； 

11、 FA7 為電流/送絲速度切換開關(guān),，當 FA9 選擇 KUKA 時,，由于給定只支持電流給定方 式，該選項無效,；

12,、 FA8為高壓尋位切換開關(guān)，當OFF時默認選擇高壓尋位模塊,，HI選擇高壓尋位模塊,， LO 選擇低壓尋位模塊，CLO 關(guān)閉尋位功能,； 

13,、 FA9 為機器人及通信協(xié)議選項，OFF 時默認為模擬口控制,，選 KUKA 時為基于 KUKA 機器人的 DeviceNet 通訊協(xié)議,； 

2) 各操作模式設(shè)置說明： 焊機操作模式分為以下五種： 焊機的操作模式由機器人下發(fā)的指令（E03-E05）決定，分為五種操作模式： 1,、 直流一元化模式,； 2、 脈沖一元化模式,； 3,、 JOB 模式,； 4、 近控（自由）模式,； 5,、 分別模式；

1,、 直流一元化模式： E03-E05：輸入 0 則選擇直流一元化模式/直流協(xié)同模式,； 參照配置曲線配置好對應(yīng)參數(shù)過后， E33-E48：輸入給定電流,； E49-E64：輸入給定電壓,，折算一元化電壓修正值； 該模式下除焊接方法鎖定在直流（無法選擇脈沖和雙脈沖選項）以外,，其他參數(shù)和選項 均可以自由設(shè)置,； 機器人下發(fā)的給定參數(shù)為電流和一元化修正值； 該模式下無法進行存儲,、調(diào)用操作,，也無法通過顯示面板去調(diào)節(jié)給定電流電壓；

2,、 脈沖一元化模式： E03-E05：輸入 1 則選擇脈沖一元化模式/脈沖協(xié)同模式,； 參照配置曲線配置好對應(yīng)參數(shù)過后， E33-E48：輸入給定電流,； E49-E64：輸入給定電壓,，折算一元化電壓修正值； 該模式下除焊接方法鎖定在脈沖和雙脈沖（無法選擇直流選項）以外,，其他參數(shù)和選項 均可以自由設(shè)置,； 機器人下發(fā)的給定參數(shù)為電流和一元化修正值； 該模式下無法進行存儲,、調(diào)用操作,，也無法通過顯示面板去調(diào)節(jié)給定電流電壓； 

3,、 JOB 模式： E03-E05：輸入 2 則選擇 JOB 模式； E17-E24：輸入 JOB 號,，調(diào)用對應(yīng) JOB 號內(nèi)存儲的參數(shù),；如果 JOB 號內(nèi)沒有參數(shù)將無 法開始焊接，如果在焊接過程中切換到一個沒有存儲參數(shù)的 JOB 號則進行收弧操作 結(jié)束焊接,； 該模式下僅能通過機器人下發(fā) JOB 號后去調(diào)用已經(jīng)存儲好的參數(shù),，無法進行存儲、調(diào)用 操作,，也無法通過顯示面板去調(diào)節(jié)任何參數(shù),；

4,、 近控（自由）模式： E03-E05：輸入 3 則選擇近控模式/自由模式/無焊接參數(shù)模式； 該模式下只能通過顯示面板去調(diào)節(jié)給定電流/送絲速度,、電壓/一元化修正值,，可以設(shè)置 所有參數(shù)和選項，同時可以進行存儲,、調(diào)用操作,； 

5、 分別模式： E03-E05：輸入 4 則選擇分別模式,； 參照配置曲線配置好對應(yīng)參數(shù)過后,， E33-E48：輸入給定電流； E49-E64：輸入給定電壓,； 該模式下除了無法手動選擇一元化（雙脈沖只有一元化模式）以外,，所有參數(shù)和選項均 可以自由設(shè)置； 機器人下發(fā)的給定參數(shù)為電流和電壓,，顯示面板上選擇分別時接收的為電流和電壓,； 該模式下無法進行存儲、調(diào)用操作,，也無法通過顯示面板去調(diào)節(jié)給定電流電壓,；