1. 數(shù)字通信電氣接口： 機(jī)器人數(shù)字接口航空插引腳順序如圖 3-43 所示,，引腳定義見表 3-27,。

圖 1 航空插引腳順序 

2. 焊機(jī)側(cè)操作說明

1) 焊機(jī)內(nèi)部菜單設(shè)置說明： 內(nèi)部菜單中 F16,、F17,、FA0-FA9 為機(jī)器人配套焊機(jī)獨(dú)有的參數(shù),，其余為手工焊機(jī)與機(jī)器 人焊機(jī)共有，詳見焊機(jī)說明書,，內(nèi)部菜單設(shè)置步驟如下：

開始 長按“功能”鍵3s 進(jìn)入內(nèi)部菜單 通過旋鈕選擇內(nèi)部 菜單參數(shù)項(xiàng)目 按“執(zhí)行”鍵選擇 調(diào)節(jié)參數(shù) 通過旋鈕調(diào)節(jié)調(diào)節(jié) 參數(shù) 按“執(zhí)行”鍵確認(rèn) 參數(shù) 按“功能”鍵退出 內(nèi)部菜單 結(jié)束

1,、 F01 為恢復(fù)出廠設(shè)置，長按“執(zhí)行”鍵 3 秒恢復(fù)出廠設(shè)置,，該操作不會(huì)恢復(fù) FA0-FA9 選 項(xiàng)的機(jī)器人設(shè)置參數(shù),。 

2、 F16 為反抽絲送絲速度,，OFF 為默認(rèn)值 1.4 米/分鐘,；

3、 F17 為反抽絲時(shí)間,，OFF 表示反抽絲時(shí)間由指令持續(xù)時(shí)間控制,，如果不為 OFF 則表示， 每一次反抽絲指令都只執(zhí)行設(shè)置的固定時(shí)間,，用于控制每次回抽焊絲的長度,；

4、 FA0 為機(jī)器人功能開關(guān),，OFF 為關(guān)閉機(jī)器人功能,，焊機(jī)會(huì)變?yōu)槭止ず笝C(jī)；ON 為打開機(jī)器 人功能,，焊機(jī)為機(jī)器人配套焊機(jī),； 

5、 FA1 為近控開關(guān),，OFF 為關(guān)閉近控功能,，ON 為打開近控功能；數(shù)字口通訊時(shí)該功能自動(dòng) 切換,，無需調(diào)節(jié),；模擬口通訊時(shí)需要手工打開近控開關(guān)才是使能近控模式。 

6,、 FA2 為 JOB 切換時(shí)間,，OFF 時(shí)為默認(rèn)值，用于控制切換 JOB 通道時(shí)電流電壓的過渡斜率,； 模擬口控制時(shí)該選項(xiàng)無效,； 

7、 FA3 為焊機(jī) MAC ID,，當(dāng) FA9 選擇 KUKA 時(shí)默認(rèn)為 2,，可以在 0-63 之間任意設(shè)置,，用于修 改焊機(jī)的 MAC ID；模擬口控制時(shí)該選項(xiàng)無效,。

8,、 FA4 為機(jī)器人尋位信號(hào)反向開關(guān)，數(shù)字口控制時(shí) OFF 表示 1 有效,，ON 表示 0 有效,；模 擬口控制時(shí) OFF 表示低電平有效,，ON 表示高電平有效,； 

9、 FA5 為焊機(jī)準(zhǔn)備就緒信號(hào)反向開關(guān),，數(shù)字口控制時(shí) OFF 表示 1 有效,，ON 表示 0 有效,； 模擬口控制時(shí) OFF 表示低電平有效，ON 表示高電平有效,； 

10、 FA6 為焊機(jī)起弧成功信號(hào)反向開關(guān),，數(shù)字口控制時(shí) OFF 表示 1 有效,，ON 表示 0 有 效；模擬口控制時(shí) OFF 表示低電平有效,，ON 表示高電平有效,； 

11、 FA7 為電流/送絲速度切換開關(guān),，當(dāng) FA9 選擇 KUKA 時(shí),，由于給定只支持電流給定方 式，該選項(xiàng)無效,；

12,、 FA8為高壓尋位切換開關(guān)，當(dāng)OFF時(shí)默認(rèn)選擇高壓尋位模塊,，HI選擇高壓尋位模塊,， LO 選擇低壓尋位模塊，CLO 關(guān)閉尋位功能,； 

13,、 FA9 為機(jī)器人及通信協(xié)議選項(xiàng)，OFF 時(shí)默認(rèn)為模擬口控制,，選 KUKA 時(shí)為基于 KUKA 機(jī)器人的 DeviceNet 通訊協(xié)議,； 

2) 各操作模式設(shè)置說明： 焊機(jī)操作模式分為以下五種： 焊機(jī)的操作模式由機(jī)器人下發(fā)的指令（E03-E05）決定，分為五種操作模式： 1,、 直流一元化模式,； 2,、 脈沖一元化模式； 3,、 JOB 模式,； 4、 近控（自由）模式,； 5,、 分別模式；

1,、 直流一元化模式： E03-E05：輸入 0 則選擇直流一元化模式/直流協(xié)同模式,； 參照配置曲線配置好對(duì)應(yīng)參數(shù)過后， E33-E48：輸入給定電流,； E49-E64：輸入給定電壓,，折算一元化電壓修正值； 該模式下除焊接方法鎖定在直流（無法選擇脈沖和雙脈沖選項(xiàng)）以外,，其他參數(shù)和選項(xiàng) 均可以自由設(shè)置,； 機(jī)器人下發(fā)的給定參數(shù)為電流和一元化修正值； 該模式下無法進(jìn)行存儲(chǔ),、調(diào)用操作,，也無法通過顯示面板去調(diào)節(jié)給定電流電壓；

2,、 脈沖一元化模式： E03-E05：輸入 1 則選擇脈沖一元化模式/脈沖協(xié)同模式,； 參照配置曲線配置好對(duì)應(yīng)參數(shù)過后， E33-E48：輸入給定電流,； E49-E64：輸入給定電壓,，折算一元化電壓修正值； 該模式下除焊接方法鎖定在脈沖和雙脈沖（無法選擇直流選項(xiàng)）以外,，其他參數(shù)和選項(xiàng) 均可以自由設(shè)置,； 機(jī)器人下發(fā)的給定參數(shù)為電流和一元化修正值； 該模式下無法進(jìn)行存儲(chǔ),、調(diào)用操作,，也無法通過顯示面板去調(diào)節(jié)給定電流電壓； 

3,、 JOB 模式： E03-E05：輸入 2 則選擇 JOB 模式,； E17-E24：輸入 JOB 號(hào)，調(diào)用對(duì)應(yīng) JOB 號(hào)內(nèi)存儲(chǔ)的參數(shù),；如果 JOB 號(hào)內(nèi)沒有參數(shù)將無 法開始焊接,，如果在焊接過程中切換到一個(gè)沒有存儲(chǔ)參數(shù)的 JOB 號(hào)則進(jìn)行收弧操作 結(jié)束焊接； 該模式下僅能通過機(jī)器人下發(fā) JOB 號(hào)后去調(diào)用已經(jīng)存儲(chǔ)好的參數(shù)，無法進(jìn)行存儲(chǔ),、調(diào)用 操作,，也無法通過顯示面板去調(diào)節(jié)任何參數(shù)；

4,、 近控（自由）模式： E03-E05：輸入 3 則選擇近控模式/自由模式/無焊接參數(shù)模式,； 該模式下只能通過顯示面板去調(diào)節(jié)給定電流/送絲速度、電壓/一元化修正值,，可以設(shè)置 所有參數(shù)和選項(xiàng),，同時(shí)可以進(jìn)行存儲(chǔ)、調(diào)用操作,； 

5,、 分別模式： E03-E05：輸入 4 則選擇分別模式； 參照配置曲線配置好對(duì)應(yīng)參數(shù)過后,， E33-E48：輸入給定電流,； E49-E64：輸入給定電壓； 該模式下除了無法手動(dòng)選擇一元化（雙脈沖只有一元化模式）以外,，所有參數(shù)和選項(xiàng)均 可以自由設(shè)置,； 機(jī)器人下發(fā)的給定參數(shù)為電流和電壓，顯示面板上選擇分別時(shí)接收的為電流和電壓,； 該模式下無法進(jìn)行存儲(chǔ),、調(diào)用操作，也無法通過顯示面板去調(diào)節(jié)給定電流電壓,；